Lehrstuhl für Systemtheorie und Regelungstechnik
Eine Besonderheit des Lehrstuhls für Systemtheorie und Regelungstechnik ist die Durchführung von sowohl theoretischer als auch anwendungsorientierter Forschung. Damit werden gleichzeitig Beiträge ins eigene Fachgebiet geliefert sowie Lösungen für die Industrie gefunden. Die entwickelten Methoden werden grösstenteils auch in eigens entwickelte Anlagen implementiert, um ihre praktische Machbarkeit in Echtzeit nachzuweisen. Der Echtzeit-Aspekt ist eine besondere Herausforderung unter anderem in der Verwendung von Messdaten um beispielsweise eine Rückführung zu realisieren. Im Fall des Vicon-Trackers werden die Lagedaten vom Vicon-DataStream-SDK bereitgestellt und für Anwendungen der mobilen Robotik kabellos zur eingebetteten Rechnereinheit übertragen. Dort werden sie in der nichtlinearen Regelung weiterverarbeitet. Im geschlossenen Kreis ist nicht nur die hohe Genauigkeit der Daten, sondern eine geringe Latenzzeit und die allgemeine Zuverlässigkeit des Systems sehr wichtig. Die Vicon-Produkte gewährleisten beides.
In einem jüngst abgeschlossenen Forschungsprojekt wurde ein Transportsystem entwickelt, in dem mehrere Kleinfluggeräte kooperativ eine angeseilte Last im Raum positionieren. Im Gegensatz zu bisheriger Forschung, die die Flexibilität der Seile vernachlässigt hat, wurde diese explizit berücksichtigt. Der zusätzliche Aufwand ermöglicht schnellere und trotzdem ruhige Übergänge der Last im Vergleich zum vereinfachten Fall. Für die Anwendung werden vom Lehrstuhl entwickelte Fluggeräte (sogenannte Trikopter) mit schwenkbaren Propellern eingesetzt, die anhand von Vicon-Daten geregelt werden. Vicon-Tracker bilden zusätzlich die Bewegung der Last ab, um die stabile Realisierung einer Wunschtrajektorie nachzuweisen.
Dank des sehr gut ausgebauten Kundennetzwerks von prophysics hat die Forschungsreihe der Univesität des Saarlandes bereits weitere Kooperationspartner gefunden.
Videobeispiel Trikopter:
Videobeispiel Quadkopter:
